موزه نیروی دریایی مادرید به تاریخچه نیروی دریایی اسپانیا از دوران فرمانروایی کاتولیک‌ها در قرن ۱۵ تا عصر حاضر می‌پردازد. مجموعه موزه شامل ابزار ناوبری، اسلحه، نقشه، ابزار دریانوردی، تجهیزات زیردریایی و نقاشی می‌شود. علاوه‌بر اسپانیا، این موزه به‌صورت اجمالی نیروی دریایی دیگر کشور‌ها را نیز بررسی می‌کند. همچنین موزه نیروی دریایی مادرید از سال ۲۰۰۷، میزبان قطعه‌ای از سنگ‌های ماه بوده است.
